RC2005手動マシン
*重量14.1kg
*サイズ 970 * 930 * 1210 (mm)
●仕様
*手動マシンの行うべきこと
・手動ゾーンのボールを回収すること
・ボンファイアゾーンに得点すること
・アウタースポットに得点すること
(・ボンファイアゾーンの相手のボールを弾きだすこと ＜― 国内大会では禁止になってしまった)
●機構
*取り込みローラ
アクチュエータ：380ギア比10
ローラの材質：紙製パイプの外側に発泡材のパイプを接着している。使用モータドライバ：2003型(1ch両方向ドライバ、pwmによる電圧調整が可)。
・機能
＋手動ゾーンのボールを回収すること。
＋格納部内のボールを動かすこと。
*格納部
材質・部品：側面は本体フレームのアルミ角パイプ及び、つり糸。底面は2mm厚のポリカーボネイト。上面は網。
・機能
＋回収したボールをためておく。
＋持ち上げベルトに一つずつ送り込む。
・備考
＋ボールがつまらないように、必要に応じてアルミ材や段ボールがはられている。
＋網はボールが上下に積み重ならないように張られている。ボールが積み重なるとボールの摩擦が強いことから、容易につまりの原因となる。
*ボール分離
材質：アルミアングル、アルミ板、蝶番等。
・機能
＋連続してボールが持ち上げベルトに入らないようにする。
・備考
＋連続してボールが入ると、回転の関係上2つのボールの接触面で非常に強い摩擦を生む。
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*スロープ
材質：アルミ角パイプ、ピアノ線。
・機能
＋ボールをランチャーまで導く。
・備考
＋左右にあるピアノ線はボールの落下防止用。
＋最下点では上ローラに触れるという形状的工夫により、スロープに停留することを防いでいる。
*ランチャー
アクチュエータ：540ギア比20（上ローラ）、540ギア比10（下ローラ）。
センサ：透過型フォトセンサ2個（上下各1）
材質：アルミ削りだし(ローラ)、スポンジ(ローラ)、テニスグリップ(ローラ)、薄銅板(回転検出円盤)。
マイコン：H8/3664F
使用モータドライバ：2ch単方向ドライバ。pwmによる電圧調整が可。
*機能
ボールをアウタートーチ及びボンファイアゾーンへ入れる。
・回転数制御器
＋エッチングで作った薄銅板に空いている穴の周期からローラの回転速度を求めている。
＋制御はPI制御。
＋制御周期は1ms。ただし1875rpm以上でない限り、センサの更新周期は1msを切らない。
＋デジタルローパスフィルタをかけることはできるが、遅れ時間を嫌って現在は使用せず。
＋回転円盤の精度及びその計測方法から、回転数の計測には3%の誤差が含まれる。
・備考
＋得点の成功確率を上げるためにローラの回転数制御を行っている。
＋単純に一定電圧を加えることに比較すれば、回転制御は非常に高い再現性を出しているが、ボールの空気圧の状態及び電圧には少なからず影響を受ける。
＋メインロジックボードからはシリアル通信で目標回転数が伝わる。制御自体はランチャー付近の3664とドライバで閉じており、メインロジックボードとは関連していない。
*足回り
アクチュエータ：540ギア比75 2個
部品(材質)：ホイール(アルミ削りだし)、タイヤ(シリコン)、オルダム型カップリング、ベアリング、シャフト(ステンレス)。
使用モータドライバ：2003型。2個
・機能
＋本体の移動。
・備考
＋ナットと両面テープでスパイクのような構造を作り、タイヤがはずれないようにしている。
＋モータの出力軸以外は全てキーによるトルク伝達。
●その他構成要素
*メインロジック
マイコン：H8 3052F
・機能
＋コントローラ及びマイクロスイッチからの入力を基に、各モータドライバ及び回転数制御器へ指令を出す。
・備考
＋Robocon2003に開発されたボードを使用している。Robocon2003から2004へは周辺回路に一部の追加があったが、2004から2005はほぼ変更なし。
*コントローラ
マイコン：PIC
・機能
＋スイッチの入力状況をメインロジックに伝える。
・備考
＋メインロジック、コントローラ間は25pinパラレルケーブル。