RoboTech

The University of Tokyo

RC2007得点マシン

2015-08-20 未分類

得点マシン ~双竜~

得点マシンは、パールを取得し、アイランドに積み上げることを目的とした自動マシンです。

また、相手が既に積んであるパールを取り除くことと(相手チーム -2,3点)、

自分が新たにパールを積むこと(自チーム +2,3点)が得点的に同じことなので、

パールを外すことにも長けています。

このことは、ターンテーブル、マシン前後に3本ずつついたハンドに顕著に表れており、

例えば相手マシンの積んだパールを外し、その場から移動することなく、ターンテーブルの回転だけで自チームのパールを積む、といった行動も可能でした。

![](./tokuten_about.jpg)

ターンテーブル

![](./table.jpg)

得点マシンは、足回りより上の部分をターンテーブルにより回転させることができます。

可能回転数は、実に±4回転以上できるほどでした。

開発当初は、ターンテーブルを回すことにより走りながら得点可能というものすごい得点能力を持たせるために搭載された機能でしたが、徐々にそれは無理だということに気づき、開発後半になるとその場にいながらにしてアイランドに置かれたパールを除去、保持したパールを得点する、という落ち着いた使われ方をするにとどまりました。

しかし、上下機構、ハンドが重いこと(更にパールをもつとその分慣性が増す)、ターンテーブル自体の遊びなどから、完璧に狙った角度に制御することが難しく、本番でも位置精度が悪いせいでパールを正確に積めないという事態がおきました。

しかしその難易度の分、他の大学には見られない東大ユニークな機能だったと思います。

![](./table2.jpg)

上下機構

![](./ud1.jpg) ![](./ud2.jpg)

地面に置かれたパールをアイランドに積むために必要な高さに持ち上げるための機構です。

上下に渡されたチェーンを回転させることで、チェーンに取り付けられたハンド部を上下させています。

この機構はあまり精度は問題にならなかったため、スピードを重視した制御方法をとっています。

![](./ud31.jpg)

ハンド

![](./hand11.jpg)

実際にパールを掴む機構です。

回転盤を回すことによって、ワイヤーを巻き取り、ハンドを閉じています。

ハンドは前後3つずつの計6つ付いています。

![](./hand2.jpg)

パールに触れる部分です。

左右で異なる形状をしています。ローラ状をしている方は、マシン到着位置が少しずれていてもこの部分が回転することで上手くパールを取り込む役割をしており、もう片方が接触面積を増やし、パールがずり落ちることを防いでいます。試行錯誤の結果、この形状に決まりました。

ソフト

走行

今年はフィールドが緑色のロンリウムではなく、青のベニヤ板に変更となり、既存のラインセンサが使えませんでした。

そのため、新たにラインセンサを開発したのですが、大会に間に合わず、今年の得点マシンはライントレースせず、エンコーダによるオドメトリに基づいた位置計算で動いています。

アイランドに得点するためにはアイランドに密着する必要があったため、マシンの前方に三日月状のバンパ、リミットスイッチを取り付け、アイランドに密着させています。

得点行動

作戦上、得点マシンは0x7cから3点アイランドのパール状況を受け取り、その情報を行動に反映させたかったので、行動をその場で自動的に生成するプログラムを作る必要がありました。

そのプログラムは結局使わなかったのですが(通信がうまくいかず、また行動生成の最適化をする時間がなかったため)、その過程で、どこどこに行きパールをいくつ取得し、どこどこのアイランドに行って、相手のパールを外してから得点しろ。といった行動を記述するのがとても簡潔にできるようになりました。

大会では、前日のテストランの様子から各大学の自動マシンの行動パターンを観察、類推し、オーダーメイドで得点行動を記述することができました(テスト無しの一発勝負ですが…)。

実際に対豊橋戦では前日の夜に書いたプログラム通りに無事走りました。

予選を勝ち残り、前日用意した他の行動もお見せしたかったです。(byプログラマ)

まとめ

得点マシンは、10という鬼のような自由度をほこっています。

そのため、実に動かしがいのあるマシンであるとともに、思い通りに動かすのに大変苦労しました。

このことは恐らくメカ屋さんも同じでしょう。

行動生成を含め非常に大変でしたが、いい経験だったと思います。

もっとも、二度と触りたくないけど。

(written by T.Sugimoto)