RoboTech

The University of Tokyo

RC2006手動マシン

2015-08-20 未分類

メンバー

 工学部機械工学科     4年 鈴木 良平

 工学部機械工学科     3年 佐山 慶

 工学部機械情報工学科 3年 本郷 一生

 工学部機械工学科     3年 満岡 友祐

 教養学部理科一類     2年 渡辺 起

概要

 2006年度手動マシンの役割は、ツインタワーを完成させるというもの。

 ツインタワーに積む8つのブロックのうち、1つは自動マシンが置くので手動マシンは残り7個を積むことになる。ツインタワーの高さは2.5mにも達するため、マシンもかなり大型にならざるをえなかった。そのため、搬送には分解・組み立て作業が必須となるため、設計初期の段階において分解・組み立てを視野に入れて取り組んでいる。

 マシンを大きく彩る(?)トラスや曲げは、ハード設計者達の趣味や遊び心だったという説が有力。

足回り

 前方のキャスタを回転させて柵を乗り越え、ツインタワーに近づいてブロックを積むことができるようになる。そのため、アームを長く伸ばして積む場合に比べ、ブロックを持ったときのマシンの重心をより後方に保つことができる。

 キャスターの回転用モーター(写真中央右の黒い物体)はミニマクソンモーターを使っている。

![](./caster.jpg)

スライド部

 アームをツインタワーの最上部まで持ち上げることができる。

 スライドに全面的に散らばる軽量化のための穴は、操縦者S氏の努力の賜物。

 分解・組み立てできるように、2本のレールを縦につなげているため、継ぎ目も滑らかにスライドするように頑張ってある。

![](./slide.jpg)

 アームに付けた紐を巻き取ることでアームを上下させる。

 ドラムの材質は偶然見つけたポリアセタール樹脂で、加工には苦労したがかなり軽量に作ることができた。これも誰かさんの趣味だけでデザインや形状が決まったとかなんとか。その割には意外ときれいに紐を巻き取る優れもの。

 本番直前に操縦者がこの機構をテストしていてモータードライバーを燃やしてしまったことで、ドライバー(操縦者)の心に火がついた。

![](./winch.jpg)

アーム

 ブロックをつかむアーム。

 中央のひもを引くことで開閉する。フレームは軽量化を目指して3回ほど設計し直した結果、写真のようなシンプルなデザインになった。ブロックを傷つけないように、あちこちにスポンジを貼り付けている。

![](./arm.jpg)