RoboTech

The University of Tokyo

RC2006得点マシン

2015-08-20 未分類

![](./VFSH0024_s.jpg) ![](./VFSH0035_s.jpg)

このマシンは、あらかじめマシン内に搭載されたブロックをスカイブリッジに積み重ねるロボットです。

最大3個までのブロックを搭載でき、それぞれのブロックを別々に押し出すことができます。

また、相手にブロックを取り除かれることがないように、ブロックの向きを変えながら積んでいくことができます。

また、ブロックをスカイブリッジに積んだ後は展開棒を展開し、相手のロボットがスカイブリッジに近づくことを防ぎます。

●ブロック押し出し機構

![](./VFSH0084_s.jpg)

チェーンを用いてブロックを押し出しています。

ブロックは三段重ねで搭載されていますが、各段に押し出すための機構が取り付けてあり、三段を別々に押し出すことができます。

そのため、もしも相手がすでに1段目を積んでいた場合でも、その上に2段目と3段目を積むことができるようになっています。

設計を始めた段階では、ロボットがスカイブリッジに触っていても得点がみとめられるのかどうかが

不明だったので、数cm程度離れていても得点できるようになっています。

そのときに、ブロックが傾いて落ちるのを防止するために、マシン全部にはブロックを引っ掛ける棒のようなものが

取り付けられています。

ブロックの摩擦により、うまくブロックが落ちないことが頻発し、その解決に相当時間がかかりました。

●ブロック回し

![](./VFSH0089.jpg)

今回のブロックはCの字型をしているので、せっかくブロックを積んでも比較的簡単に取り外されてしまう可能性がありました。

そこで、得点マシンはブロックを回しながら積む方法をとりました。

マシン前方には、回転する半円形のローラーが取り付けられており、これをブロックに押し当てることでブロックをまわしていきます。

一段積むごとにブロックを回す、という動作を行うので最終的に積まれたブロックは三段とも違う向きになります。

●展開棒

自分たちが得点した後、得点をより確実に守るために、得点マシンは展開棒をたおします。

先端には吸盤が取り付けられおり、しっかりと地面に貼り付きます。

●走行

![](./VFSH0087.jpg)

ロータリーエンコーダーの情報から自分の位置を計算しているため、白線の有無にかかわらず同じように走行することができます。

また、マシンの前後に取り付けられたラインセンサーから実際の白線とのずれを計算し修正することで、ほとんど誤差なく長い距離を走行できます。

衝突検知機能を有していて、衝突を検知すると自動的に別のルートを探索し、スカイブリッジを目指します。

●その他

得点マシンは非常にたくさんの行動パターンを持っています。

先にスタートする封鎖マシンや、相手のマシンの様子によりどの動作をとるかを選択することができます。

大会前日のテストランでは、大会会場にあわせたパラメータの調整が不十分でブロックをうまく積めない状態でしたが、

本番では(相手に妨害されていて、ブロックをこぼしてしまった農工大戦をのぞき)、すべてのブロックをきちんと予定した場所に

積むことができました。

(written by M.Shodai)