RoboTech

The University of Tokyo

RC2005手動マシン

2015-08-20 未分類

*重量14.1kg

*サイズ 970 * 930 * 1210 (mm)

machine1

machine2

machine3

●仕様

*手動マシンの行うべきこと

 ・手動ゾーンのボールを回収すること

 ・ボンファイアゾーンに得点すること

 ・アウタースポットに得点すること

 (・ボンファイアゾーンの相手のボールを弾きだすこと <― 国内大会では禁止になってしまった)

●機構

*取り込みローラ

 アクチュエータ:380ギア比10

 ローラの材質:紙製パイプの外側に発泡材のパイプを接着している。使用モータドライバ:2003型(1ch両方向ドライバ、pwmによる電圧調整が可)。

 ・機能

  +手動ゾーンのボールを回収すること。

  +格納部内のボールを動かすこと。

roller

*格納部

 材質・部品:側面は本体フレームのアルミ角パイプ及び、つり糸。底面は2mm厚のポリカーボネイト。上面は網。

 ・機能

  +回収したボールをためておく。

  +持ち上げベルトに一つずつ送り込む。

 ・備考

  +ボールがつまらないように、必要に応じてアルミ材や段ボールがはられている。

  +網はボールが上下に積み重ならないように張られている。ボールが積み重なるとボールの摩擦が強いことから、容易につまりの原因となる。

stock

*ボール分離

 材質:アルミアングル、アルミ板、蝶番等。

 ・機能

  +連続してボールが持ち上げベルトに入らないようにする。

 ・備考

  +連続してボールが入ると、回転の関係上2つのボールの接触面で非常に強い摩擦を生む。

ball

![](./belt.jpg)
  </td>

  <td>
     *持ち上げベルト<br />   アクチュエータ:380ギア比75<br />   センサ:マイクロスイッチ2個<br />   材質:アルミ材、タイミングベルト、プーリ、小型タイヤ<br />   使用モータドライバ:2003型<br />   ・機能<br />    +ボールを持ち上げる。<br />    +スロープの直前までボールを自動的に運び、トリガボタンが押されるとボールをひとつスロープに流す。</p>
  </td>
</tr>

*スロープ

 材質:アルミ角パイプ、ピアノ線。

 ・機能

  +ボールをランチャーまで導く。

 ・備考

  +左右にあるピアノ線はボールの落下防止用。

  +最下点では上ローラに触れるという形状的工夫により、スロープに停留することを防いでいる。

slope

*ランチャー

 アクチュエータ:540ギア比20(上ローラ)、540ギア比10(下ローラ)。

 センサ:透過型フォトセンサ2個(上下各1)

 材質:アルミ削りだし(ローラ)、スポンジ(ローラ)、テニスグリップ(ローラ)、薄銅板(回転検出円盤)。

 マイコン:H8/3664F

 使用モータドライバ:2ch単方向ドライバ。pwmによる電圧調整が可。

launcher

*機能

 ボールをアウタートーチ及びボンファイアゾーンへ入れる。

 ・回転数制御器

  +エッチングで作った薄銅板に空いている穴の周期からローラの回転速度を求めている。

  +制御はPI制御。

  +制御周期は1ms。ただし1875rpm以上でない限り、センサの更新周期は1msを切らない。

  +デジタルローパスフィルタをかけることはできるが、遅れ時間を嫌って現在は使用せず。

  +回転円盤の精度及びその計測方法から、回転数の計測には3%の誤差が含まれる。

 ・備考

  +得点の成功確率を上げるためにローラの回転数制御を行っている。

  +単純に一定電圧を加えることに比較すれば、回転制御は非常に高い再現性を出しているが、ボールの空気圧の状態及び電圧には少なからず影響を受ける。

  +メインロジックボードからはシリアル通信で目標回転数が伝わる。制御自体はランチャー付近の3664とドライバで閉じており、メインロジックボードとは関連していない。

*足回り

 アクチュエータ:540ギア比75 2個

 部品(材質):ホイール(アルミ削りだし)、タイヤ(シリコン)、オルダム型カップリング、ベアリング、シャフト(ステンレス)。

 使用モータドライバ:2003型。2個

 ・機能

  +本体の移動。

 ・備考

  +ナットと両面テープでスパイクのような構造を作り、タイヤがはずれないようにしている。

  +モータの出力軸以外は全てキーによるトルク伝達。

foot

●その他構成要素

*メインロジック

 マイコン:H8 3052F

 ・機能

  +コントローラ及びマイクロスイッチからの入力を基に、各モータドライバ及び回転数制御器へ指令を出す。

 ・備考

  +Robocon2003に開発されたボードを使用している。Robocon2003から2004へは周辺回路に一部の追加があったが、2004から2005はほぼ変更なし。

*コントローラ

 マイコン:PIC

 ・機能

  +スイッチの入力状況をメインロジックに伝える。

 ・備考

  +メインロジック、コントローラ間は25pinパラレルケーブル。