RoboTech

The University of Tokyo

自動1ロボット「Ra」

2015-08-20 鳥山未分類

手動ロボット「ぱに」./a> ./td> 自動1ロボット「Ra」./a> ./td> 自動2ロボット「天空」./a> ./td> ./tr> ./table> ./div>

Ra概要

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 役割は大きく2つで、花と飾りをプレパレーションポイントに得点すること、炎を回収し揺れる川面上のクラトンに炎をのせることである。
不規則に揺れる川面上のクラトンの先端に炎を投下するために距離情報が得られるセンサを用いてクラトンの動きを観測し、データをもとに予測して炎を投下している。国内大会までの学内練習での成功率は、良い条件では80%、悪条件では60%ほどであったが大会当日は100%を達成した。
RoboTechのなかでは最も新規技術が投入されたロボットで、走行、ロボット間通信、センサ、PC、予測技術などと多岐に渡っている。

機構紹介

足回り

 今年度のロボットは去年(ロボコン2010)同様重くなることが予想されたため、耐荷重に優れたクフロボットの駆動輪機構を流用した。
走行回数が去年に比べ飛躍的に増加したため、アルミでは損耗が激しかったため材質は真鍮に変更されているが他のロボットに比べて駆動輪周りでの故障とメンテナンス回数は大幅に減らすことができた。
このロボットの足回りの基本構造はRC2010においてテストランをしていたときに、とある自動車会社の方に伝授していただいた物である。この場を借りてお礼申しあげます。ありがとうございました。

花と飾り取得ハンド<通称:FPハンド>

 花や飾りをその外周に接するようにして生えた4本の爪がついたハンドで掬い上げる事によって、それらを回収得点する。 動力源は回収得点時の上下動のみであり、ロボットの到達位置の誤差を吸収する動作は受動的に行われる。

炎回収得点ユニット<通称:XYZテーブル>

 3次元の起動で振動するクラトンの先端に炎を投下するため、直行三軸を備えたロイ・クラトン達成には欠かせない機構。ハンドはエアシリンダで駆動しリンクで開閉する機構となっており、炎を離すと鉛直に落下するように調整されている。また、特に水平面上を移動させる2軸はロボットが反動で動いてしまうほど俊敏で、狙った座標に素早くハンドを持っていくことができる。

制御

 新しい位置補正技術やコース追従技術によって任意のコースを長く正確に走行することが可能になった。また、揺れる目標の未来位置を予測するためにパソコンを使用したため、パソコンを使用して制御する技術も得ることができた。