RoboTech

The University of Tokyo

手動ロボット

2015-08-20 皆川未分類

手動ロボット 概要

特徴的な「く」の字型のボディーで自動ロボットとつりあい?!をとりつつ、人の意思を自動ロボットに伝えて進んでいくこのロボットは人とロボットの架け橋的存在とも言えるでしょう。

 2009年度の大会のルールでは、旅人ロボットがいかに早く「勝利の太鼓」を叩けるかというレース形式のルールであったため、旅人ロボットをいかに確実に送り届けるかを主眼として開発されました。

機構紹介

かごクランプ機構

 かごをガッチリと固定するための機構です。開発途中で自重により歪むことがあったので改良の結果かなり頑丈な構造になりました。

![](./P1000555.jpg)

足回り関連機構

 ピッチ方向に自由にゆれることができ、進行方向に対して横の向きに対しては安定になるように。車輪の数は2つとし、足回りの幅を広く取りました。

また、開発途中で足回りのギアヘッドが強度不足により破損していたので、最終段減速をあらたにギアを噛ませることにより対策を行いました。また、「はたご」を乗り越えるために車輪を大きいものを使用しました。

![](./P1000563_1.jpg)

上下機構

 ボールねじを油圧シリンダのように使うことによって、平行リンク構造を駆動しています。初期はすべりネジによって駆動していましたが高速化のため

にボールネジに変更されました。新たな副産物として上下機構を人間の手により上下させられるようになりメンテナンス性の向上にもなりました。

![](./P1000557.jpg)

制御関連

 かごを揺らさないために、滑らかなコースを取り、緩やかな加減速を行うよう、操縦をアシストします。

コース取りに関しては、直感的にコースを設定できるよう、専用のソフトを開発しました。