RoboTech

The University of Tokyo

手動ロボット「ぱに」

2015-08-20 未分類

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    <a href="http://localhost:8080/?page_id=465">自動1ロボット「Ra」</a>
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    <a href="http://localhost:8080/?page_id=473">自動2ロボット「天空」</a>
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「ぱに」とは

![](./pani.jpg)

「ぱに」とは、線香立てを2個つかんで持ち上げる動作が、飲み会で行われる「ぱにぱにゲーム」に似ていることから付けられた名前である。

宮古島の島言葉や、宮古島の某ガールズユニット、ましてや宮古島まもるくんとは何の関係もない。

線香立ての取得と得点

線香立てハンド、通称「ぱにハンド」は、エアシリンダを用いて、素早く強力に線香立てを取得する。

ちょっとやそっとでは、落とさない。

「2-1」と「1-2」

実際の映像をご覧いただこう。

これが「2-1」と呼ばれる作戦である。同時に3個の線香立てを運ぶチームに対しては、中央2本のポールを素早くふさぐことで、相手の妨害をすることができる。

万が一先に相手に3個の線香立てを置かれたとしても、連続した2本のポールが空いているはずなので、こちらのチームは大きなタイムロスにならない。

一方で、より速いチームに対抗するため、「1-2」と呼ばれる作戦も考案された。

この作戦では、最初に1個の線香立てを運ぶ。長い直線があるので速度を出しやすく、「2-1」に比べて1秒以上タイムを短縮できている。

妨害効果は生まれないものの、「2-1」で負けるよりはいいタイムを出せるため、国内大会、世界大会両方で採用され、その両方の大会で、相手の高速な3個持ちマシンに引けを取らないタイムを出すことに成功した。

上の動画は世界大会本番のものであるが、相手チームよりも早くポールに進入しているのがお分かりいただけるだろうか。

ろうそく台の取得と得点

ろうそく台も、エアシリンダを用いて取得する。グラグラしない、優れもの。

線香の取得と得点

線香も、エアシリンダを用いて取得する。

線香立てにガイドを当てて位置合わせを行うことで、「世界最速の Stick Get」と(班員に)言わしめるほど高速な取得を実現した。

どや。