RoboTech

The University of Tokyo

山腹スポット用自動マシン

2015-08-20 未分類

山腹スポット用自動マシン

jidou1

このマシンは山腹スポット獲得用に製作されました。ライントレースでフィールドを動き、蓋マシン(後述)を2機搭載することができるようになっています。全部で4台製作されました。

jidou2

マシンの回路部です。ライントレース用にフォトインタラプタが多数と、ロータリーエンコーダを併用することで精度を高めています。

このマシンは加速と減速をうまく使い分けることができるため、ライントレースマシンとしては極めて高速に目的地までたどりつくことができます。

jidou3

蓋マシンを持ち上げるリフト部分です。ここに蓋マシンがひっかけられてスポットの上まで持ち上げられます。

jidou4

これが蓋マシンです。スポットの上にこれを落とし、相手が上からビーチボールを入れるのを防ぐと同時に、自分のボールを確実に入れることができるようになっています。マシンにボールの空気を入れる場所がピンで止められており、スポットの上に落とされるとモータが回りだしてそのピンについたひもを巻き取ります。ピンが抜けるとボールが落ち、マシンをスポットから離れないようにロックがかかります。