RoboTech

The University of Tokyo

レシーブロボット「Aegis」

2015-08-20 高橋未分類

「Aegis」について

AegisとはNHK学生ロボコン2015においてRoboTechが制作したレシーブロボットの名称である。

名称の由来はギリシャ神話の女神アテナが用いる防具に由来している。

マシンのテーマカラーは

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Aegisの機構

足回り

足回りには4輪タイヤを用いた機構を採用した。

これは、サーブドロップゾーンに飛んできたシャトルを打ち返すには加速度が求められるが、

高加速度を出すには最適であると考えたためである。

基本的に1方向しか移動できないものの、高い加速度を得ることができた。

XYスライダー機構

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足回りでは補えない微調整は前後、左右方向に移動可能かつ高速なスライダー機構を用いた。

前後方向には上下2つのスライダーを用いて、最大展開ぎりぎりまでストロークを得ることにした。

スイング機構

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スイング機構には2本のばねを用い、強力なスイングをすることが可能である。

スイング後、再度スイングするには人の手が必要となるため、

ラリー中は1回しかスイングすることはできない。これは試合においてラリーは続かず、

相手のサーブを1回返すことができれば勝てると考えたからである。

そして、構造をコンパクトにすることによりレールのストロークを増やす努力も行った。

また、ばねの引く距離を変えることが可能になっており、飛距離の調整をすることができる。

Aegisの制御

RoboTechでは操縦者が完全にレシーブ位置を合わせるのは不可能と判断して、

足回りで大まかな位置を合わせるのは操縦者が行いレールの移動及びレシーブのタイミングは

予測して自動で調整を行う構成をとった。

落下位置の予測

AegisではXtion(赤外線センサ)を用いることでシャトルの軌道を予測し、

落下位置を予測して自動でレールの移動とレシーブを行った。

4台のXtionを用いることでかなり広い範囲のシャトルを検知することができる。

自己位置推定の結果と組み合わせることで動きながらシャトルを検知することもできた。

また、モータに与えるdutyを用いてマシンの移動する位置を

予測してより早くレールを動かすことも出来た.。

これらによりかなり高速なサーブを打つ相手に対しても軌道を予測して打ち返すことができた。

また、操縦者が指定することで前後や左右に打ち分けることもでき、

相手が打ち返しにくい位置に打ち返すことができた。

シャトルが打ち返せない位置に落下することが予測できた場合に

シャトルがマシンに当たらないように自動でレールを避けることもできる。

レシーブを待つ位置間の自動移動

様々な位置でレシーブを行うためにAegisでは車線変更を行って

フィールドの大半の位置に移動できる。

操縦者が少ない時間でレシーブの用意をするために足回りの大まかな移動は自動で行った。

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