RoboTech

The University of Tokyo

サーブロボット「Artemis」

2015-08-20 高橋未分類

![null][1] ArtemisとはNHK学生ロボコン2015において RoboTechが制作したサーブロボットの名称である。

ルール上はサーブ専門のロボットが存在する必要はなかったが

RoboTechでは正確な複数のサーブを打つために一台のロボットをサーブ専門とした。

名称の由来はギリシャ神話の狩猟の神に由来している。

マシンのテーマカラーは

![null][2]

Artemisの機構

足回り

足回りには3輪オムニホイールを採用した。

また、サーブを打つ際は6つのブレーキ機構によって車体を持ち上げ、

車体を支えた。これにより、サーブを打つ際に車体が安定し、

サーブを毎回同じところに放つことが可能になっている。

artemis2

スイングおよび打ち分け機構

スイングにはばねを用いた横打ち、下打ち用2つのユニットを採用した。

車体とスイング機構の剛性を上げることにより毎回安定してスイングすることが可能である。

また、シャトル把持には吸盤と吸引ポンプを用い、

毎回同じようにシャトルを落下させることができるようになっている。

打ち分け機構には以下の4つが存在する

  1. 下打ちのシャトル落下位置の調整機構 シャトルの落下位置をサーボを用い、前後に変化させることにより低い軌道、
高い軌道のサーブを打つことができる 

![][3]

  * 下打ちスイングユニットの回転機構 
    下打ちスイングユニットをサーボを用い、左右に回転させることにより

    サーブの左右の打ち分けをすることができる。 
    
      * 横打ちのシャトル落下位置の調整機構 
        横打ちのシャトル落下位置をサーボを用い調整することにより、

        サーブの左右の打ち分けをすることができる。 
        
          * ばねをかける位置の調整機構 
            Aegisと同じく、ばねをかける位置を段階的に変えることにより

            サーブ落下位置の前後方向の調整をすることができる。 </ol> 
            
            これらの打ち分け機構を用い、大会では相手ごとに返しにくいサーブを打つことができた。
            
            ### Artemisの制御
            
            Artemisではラリーごとに決められたコート上の位置に移動する。

            操縦者がシャトルのセットやサーブを打つ位置を合わせることに専念できるように

            するために大まかな位置の移動は自動で行った。 
            
            ### 目隠し機構
            
            相手にサーブの飛んでくる方向を前もって悟られないよう2つの目隠し機構をつけた。
            
              1. 横打ちのシャトル落下機構の位置を分からないよう覆いをつけた。 
                  * 下打ちスイングユニットをすべて隠す覆いをつけた。 
                    覆いをエアシリンダを用いて高速で移動させることにより、

                    相手に打つ直前までどこに飛んでくるか分からないようにした。 </ol> 
                    
                    閉じた時
                    
                    ![][4]
                    
                    開いた時
                    
                    ![][5]
                    

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