RoboTech

The University of Tokyo

クフロボット

2015-08-20 未分類

最初24kgで、最終的には17kgにサイズダウンしました。

![](./khufu_machine.jpg)

機構紹介

足回り

RoboTechは伝統的にモータ直結型の簡便な足回り構造を採用していました。今年はマシン重量・オブジェクト重量ともに例年より重かったため、タイヤにかかる荷重がモータに伝わらない構造にしました。

ブロック取得ハンド

展開制限を守りつつブロックを取得し運搬するための機構。引き込み型のエアシリンダでパンダグラフ構造が上下に広がり、ブロックを穴の内側からつかみます。

RoboTechでは初めて実戦で用いられた、モータ以外を駆動力とするハンド。

見た目に反し、組み付けガタは小さく、また頑丈でした。

![](./khufu_arm.jpg)

三段目・トップブロック押し出し機構

三段目ブロックを得点後、すぐにトップを狙えるよう、三段目とトップを同時に前に出す機構です。動作上、干渉条件・拘束条件が多い割に、高い位置にあり大規模なので、低重心化・軽量化の影響を最も受けた機構でした。高く長く延びるので、少々の構造変更でたわみ・揺れなどの特性が変わり操縦感を大きく左右しました。

その他

軽量化の目的のため、各部分に非金属素材が使われています。これにより、RoboTechの素材活用ノウハウが増えました。その知識はRC2011の作業にも活かされました。