RoboTech

The University of Tokyo

ギフトマシン

2015-08-20 未分類

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このマシンは、彦星ゾーンに散らばっているギフトを、1点エリアに得点するマシンです。

ギフトを積み重ねて、最大3個まで持つことができます。

一台では制限時間(3分)内に19個のギフトを、二台では約2分で、20個全てのギフトを1点エリアに入れることができました。

●ハンド

![](./hand.jpg)

左右に開閉してギフトを持ちます。

そのため、ギフトを乱すことなく整然と1点エリアに得点することや、一度置いたギフトをもう一度つかんで持っていくといったこともできます。

ギフトと接触する部分にはスポンジと摩擦の大きい素材を使用し、ギフトがずり落ちないようになっています。

●リフト

![](./lift_s.jpg)

1点得点エリアにおいて、自動マシンは高さ10cmの壁を越えてギフトを置かなければならないので、ギフトをつかむ部分(私たちはハンドと呼んでいました)を上下させる必要がありました。

そこでマシンの軽量化を図るため、ハンドを支えるレールを自作して2本縦に立てマシン本体に固定し、チェーンをモーターで回してハンドを上下させるようにしました。

●タッチセンサー

そして、マシンがギフトや壁のあるところに来たという事を知るために、マシンの前方にタッチスイッチが取り付けられています。

しかし市販のタッチスイッチをそのまま取り付けたのではすぐ壊れてしまったり、スイッチが入らなかったりするので、

スイッチを守る部品を作ってつけたりスイッチが物と触れる部分の形を工夫したりすることにより毎回ちゃんとスイッチが入るようにしました。

●走行

![](./soukou.jpg)

ロータリーエンコーダーの情報から自分の位置を計算しているため、白線の有無にかかわらず同じように走行することができます。

また、マシンの前後に取り付けられたラインセンサーから実際の白線とのずれを計算し修正することで、ほとんど誤差なく長い距離を走行できます。

●その他

得点の要となるマシンなので、失敗することなく確実に動作するということを目標に製作を行いました。

動作テストで誤動作が見つかるとその原因を追求し修正するというということを繰り返し、改良していきました。

また、途中で1台止まってしまった時のために、動作終了後にもう一台のマシンがギフトを取りこぼしてないか探しにいったり、守護マシンがギフトを倒すことを想定して何種類ものプログラムをスイッチで切りかえれるようにしたり、リトライの練習をしたりと、トラブルが起こったでも対処できるようにしました。

●出品

大会後、NHK教育フェア、駒場祭などのイベントでデモンストレーションを行い、多くの人に楽しんでいただきました。

![](./syuppin1.jpg) ![](./syuppin2.jpg)

(written by T.Yamakami)