RoboTech

The University of Tokyo

カフラーロボット

2015-08-20 未分類

概要

1号機が1,2段目を、2号機が3段目とゴールデントップブロックを担当し、協調動作でピラミッドを組み上げます。

動作

1段目

第2フェーズ開始直後、1号機がアームを倒しブロックを押し出し、

さらに横からやってきた2号機がブロックを押し込んで形を整えて得点。

2段目

1段目完成とほぼ同時に1号機のアームが横に展開し、ブロックを押し出し、

これも2号機が横から押し込んで得点。

3段目

2段目完成と同時に2号機がブロックを持ったハンドを展開し、空気圧を使って押し込んで得点。

ゴールデントップブロック

2号機が3段目で展開したハンドの先をさらに展開し、ピラミッドの頂点に得点。

機構

1号機

アーム展開機構

スタート時の状態からピラミッドにブロックを送り出す状態に速やかに変形します。

アームを倒すために新しくガススプリングを使ったところ、初動が速く終端で減速するいい動きができました。

また、横への展開にはゴムを使っています。

ブロック送り出し機構

アーム展開後、初期搭載してあるブロックをばねの力でピラミッドへ送り出します。

1号機の肝となる機構ですが、大会当日まで穴の内側とアームの摩擦に悩まされました。

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2号機

ブロック押し込み機構

空気圧シリンダを使って1号機の置いたブロックの形を整えます。

押し出すと同時に横方向に展開するため、ブロックを面でまっすぐに押すことができます。

展開機構

2回に分けてハンドを展開し、ブロックを置きます。

1回目の展開と同時に空気圧シリンダを動かして3段目のブロックを得点、

その後の2回目の展開ではモーターによるラック・ピニオン機構でゴールデントップブロックを得点します。

2015/08/P1010730.JPG