サキモリ(防人)



●マシンの概要

サキモリは勝敗に大きく影響するセンタートーチで、相手のトーチへの得点を防ぎ、試合運びを有利にするためのマシンです。


この目的を達するために以下2点に注意してマシン製作を行いました。

・ 早くセンタートーチにたどり着き、トーチ下を確保する。
・ センタートーチの相手側のみを試合終了まで確実に覆い続ける。




これらの目的を達成するために、トーチの相手側を覆うためのバケットカバー、
相手マシンによってマシンが動かされないようにするためのトーチロックや吸盤のついたアームが取り付けられています。
また、センタートーチまで早く移動するために下図のようにマシンはスタート地点から段差を乗り越え、トーチまで直進します。
スタート時点では台車の上に本体が載っており、途中にある100mmの段差で台車を切り離すことで、本体は減速なしに段差を乗り越えることが出来ます。

大会では約2秒でセンタートーチにたどり着き、確実にトーチを覆い続けることができました。

●マシンの動作










●各部の詳細(本体)

○バケットカバー

1800mmの高さにあるバケットを覆い、相手の得点を防ぎます。スタート位置では全長が1500mm以下というルールの関係上、
スタートゾーンを出た後にバケットの腕を伸ばして高さを確保します。また、トーチ到達時には、衝撃を利用して腕を閉じ、相手側のトーチを素早く覆います。






○ガイド

マシンの小さな方向のずれを修正し、確実にトーチに到達することができるようにします。
しかし、方向が大きく外れ暴走しだすと、このガイドが凶器となってしまいます。
大会時はちゃんと安全対策してたよ?


同じくルールの都合上、スタート後に展開するようになっています。

○トーチロック

トーチをがっちりホールドすることで、相手マシンに押されてもトーチから離れないようにします。
このおかげで勝てた試合も。



吸盤

相手マシンに押されてもトーチの周りを回転しないようします。
トーチ到達時に吸盤を取り付けた棒を展開し、吸盤で床に吸着します。
あまり強度はないので壊れた時の予備をたくさん用意しておきました。

○衝撃吸収棒

本体は高速でトーチに激突するため、その衝撃で本体のフレームが歪まない様に、衝撃吸収棒)でショックを吸収しています。
トーチに激突するとこの部材はかなり歪むので、走らせる毎に交換必須。たまに折れます。

●各部の詳細(台車)



スタートゾーンではサキモリ本体は台車の上に乗っています。
台車を利用することですばやく100mmの段差を乗り越えます。


サキモリは段差に到達したときの勢いで、ビーコンタワーゾーンに上陸します。


○バンパー

台車がセンターゾーンに激突する時の衝撃を吸収します。前大会のギフト(試作品)を有効利用したやっつけ品です。
こちらは歪まないので試合毎に取り替える必要はありません。

○レール

台車の上にはレールがあり、その上に本体が載っています。
台車が段差にぶつかる時、本体はレールを滑ることで減速なしに段差の上に着地し、進むことが出来ます。
高速度カメラで撮影することで、本体の車輪がレールから外れることが分かり、改良に役立ちました。

○レーザー照準

スタートのセッティングではレーザー照準を使用しました。山田丸、勝又氏の勘と経験が頼り。


●ソフトウェア



まっすぐ進むだけなので特に面白いギミックはありませぬ。



スタートからトーチ到達までの約2秒に起こることを観察するために
工学系研究科の岡本孝司教授から高速度カメラを貸していただきました。
ありがとうございました。

(written by T.Yamakami, S.Yamada)