得点マシン

センターマシン アウターマシン

●マシン概要

得点マシンはセンタートーチ・アウタートーチに得点することを目的としたマシンです。
防人マシンによる防御を前提としており、得点する速度は比較的遅い部類に入ります。
すなわち、このマシンには混乱したフィールドにおいて確実に得点することを要求されました。
結果、ハード的にも、ソフト的にも得点能力として強力な能力を備えるに至り、
この特性こそが世界大会優勝をもぎ取った大きな要因となりました。

●メンバー紹介

  • 4年 片岡慧 (部長・国内大会チームリーダー・ソフトウェア)
  • 4年 堀内久嗣(国内大会ピットクルー・台車設計・製作)
  • 4年 鈴木秀明(国内大会ピットクルー・得点マシン設計・製作)
  • 3年 勝代雅行(ABU大会ピットクルー・プログラム・回路・メカ)
  • 2年 河野徳郎(ABU大会ピットクルー・メカ)
  • 2年 谷田英生(ABU大会チームメンバー・電気・回路)
  • 2年 土山祐介(製作補助)

●センターマシン

センターマシンはセンタートーチに得点することを目的としたマシンです。
このマシンは、最初は台車マシンの上に乗っており、台車を用いてビーコンタワーゾーンへ進入します。
このマシンは縦長、かつ重心が高いため1m/s程度の速度しか出せません.
しかし、この得点マシンは車体が50cm以上センタートーチから離れた位置から得点することができ、
カメラでトーチの方向を認識し、適切な向きまで回転させることができます。
またこのマシンは様々なルートからセンタートーチへ向かうことができ、
たとえ進路上に障害物があろうともルートを変えながらセンタートーチへ向かうことができます。
また、完全にセンタートーチへのルートが存在しない場合には、アウターモードとなり、
アウタートーチに得点することができます。(ちなみに本番ではド忘れしました。すいません。)

1.分離

分離前 分離後

センタートーチの土台は周りより10cm高くなっているため、センターマシンは本体と台車マシンの
2台構成になっています。段差の部分で台車を切り離してセンタートーチに向かいます。

2.変形

変形前 変形中 変形後

1800mmの高さにあるバケットにボールを入れるためにボールの入った筒を上に伸ばすと同時にトーチを
回転させるためのアームを前方に展開します。この二つの動きはワイヤーで連動しています。
センタートーチには自チームの防人マシンや相手チームのマシンが先に到着している可能性が高いため、
アーム部分はできるだけ他マシンとの干渉を避けるような設計になっています。変形の機構は可逆であるため、
ある角度からトライしてトーチに近づけない時は一度収納して別角度からトライすることが可能です。

3.つかむ→4.回す

全体 ポールアップ

センタートーチ(回転可能)に取り付き、ローラーによって三点でロックし、
強くグリップして回転させます。相手マシンとのパワー比べを想定した設計になっています。
そして,センタートーチのディスクの色をカメラで認識し、特定の色になるようにディスクを回転させます。

5.得点

高い位置までボールを押し上げ、スロープを転がして得点します。敵マシンとの干渉を想定し、センタートーチに密着せずとも、遠くから得点できます。

●ソフトウェア

得点マシンは、速度ではなくロバスト性を重視した構成になっており、ソフトウェアによる対障害性を高めてあります。ライントレース、走行制御、衝突検知はもちろんのこと、本サークルとして初めてDijkstraを用いた走行ルート検索機能を搭載しました。これにより自在に障害物を回避し他のルートを選択して目的地に向かうことが可能となりました。また、小型カメラを用いて、トーチの方向の認識を行っております。

●最後に一言

  • テストラン前は毎回徹夜の得点班でしたが、とにかく楽しかった。いっぱい徹夜した分だけ、優勝時の喜びもひとしおでした。センターマシンのアウターモードも見たかったなー>部長。ゆるすけど。(鈴木)
  • 僕的には山田○のアフターモードを見たかった。かいた汗の量は他のどのチームにも負けていないはず。 仲間と勝ち取った勝利。一生忘れない経験になりました。(堀内)
  • 世界大会優勝できるチームを率いることができて幸運でした。院試の日程が重なり世界大会に出場することができませんでしたが、後輩たちが本当に良くやってくれました。またこのメンバーで何かやってみたいね。(アウターモードすんません>鈴木)(片岡)
  • (written by Kataoka, Suzuki, Horiuchi)